IMU, eklem enkoderi ve temas algısını birleştirirken ölçüm gecikmesinin denge kontrolüne etkisini hesaba katın.
Sensör zamanlarını karşılaştırın
IMU ve eklem verileri farklı hızlarda gelir. Gecikmeli ölçümü güncelmiş gibi kontrol döngüsüne sokmamak için damgaları ve sıra bilgisini izleyin.
Fiziksel denemeyi güvenli sınırda tutun
Önce simülasyonda ağırlık merkezi ve temas değişimini inceleyin. Denemede düşme alanı, düşük enerji sınırı ve uzaktan durdurma hazırlayın.