Takım merkezi ve koordinat kalibrasyonunu kayıt altına alarak programın gerçek konumlarla örtüşmesini sağlayın.
Takım geometrisini ölçün
Uç efektör değişince TCP de değişir. Çoklu yön ölçümleriyle sapmayı hesaplayıp sonucu takım kimliği ve tarih bilgisiyle saklayın.
Referans çerçevelerini sınayın
Dünya, taban, fikstür ve parça çerçevelerinin ilişkisini tanımlayın. Kalibrasyon sonrası bilinen noktaya düşük hızda giderek yön ve konum hatasını ölçün.