Algılama, planlama ve hareket kontrolünü ayrı sorumluluklara bölerek robot uygulamasını test edilebilir tutun.
Düğümleri sorumluluğa göre ayırın
Algılama, planlama ve eyleyici kontrolünü ayrı düğümlere bölün; her düğümün giriş, çıkış ve hata davranışını yazın. Bu sınırlar simülasyon ve donanım değişimini kolaylaştırır.
Zamanlama ve QoS ayarlarını sınayın
Kamera, lidar ve kontrol verileri farklı hızlarda akar. QoS derinliği, güvenilirlik ve deadline kararlarını ağ gecikmesiyle ölçün; tek ayar her sensöre uymaz.